این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۱۱، صفحات ۴۷-۵۸
عنوان فارسی طراحی یک روش کنترل مقاوم نوین برای ربات دوپای سه‌لینکی زیرفعال صفحه‌ای
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، طراحی روش کنترل مقاومی برای ربات دوپای زیرفعال سه‌لینکی ارائه شده است تا قیود درنظرگرفته شده جهت ایجاد حرکت ریتمیک در گام‌برداری را ارضا کند و منجر به یک گام‌برداری پایدار گردد. با توجه به استفاده از سنسور‌ها و وجود نویز در آن‌ها، وجود عدم‌قطعیت در اجزاء سیستم، خطای حاصل از دینامیک مدل نشده در سیستم دینامیکی و همچنین اعمال اغتشاشات ناخواسته‌ به مکانیزم‌‌ها، استفاده از یک روش کنترلی مقاوم ضروری است. برای طراحی این روش کنترلی، جهت ارضاء قیود گام‌برداری در سیستم دینامیکی از روش پسخوراند خطی‌ساز استفاده شده است. این روش با روش مود لغزشی تلفیق داده شده تا روش کنترلی مقاومی حاصل گردد. همچنین، روشی جهت حذف کامل پدیده چترینگ نیز، ارائه شده است. برای این‌ منظور، روش کنترلی با روش پسگام زنی ترکیب کرده تا در نهایت منجر به حذف چترینگ در سیستم، بشود. در انتها پایداری نمایی این روش کنترلی‌ که FLBS نام‌گذاری شده، اثبات شده است، و پایداری سیکل راه‌رویِ به دست آمده نیز به کمک نگاشت پوانکاره نشان داده شده است. در فرایند مدل‌سازی ربات، برخورد بین پای چرخان و زمین به صورت صلب و نیز به صورت هم‌زمانی د‌رنظر‌گرفته شده است. همین‌طور، در این طراحی به زیرفعال بودن ربات و اهمیت نقش برخورد در پایدارسازی حرکت ربات‌های زیرفعال، توجه شده است. در نهایت، شبیه‌سازی‌هایی از این روش کنترلی روی ربات دوپای زیرفعال صورت گرفته که پایداری نمایی حرکت، نداشتن پدیده‌ی چترینگ، مقاوم بودن چه در برابر اغتشاشات و چه در برابر عدم‌قطعیت‌ها نشان داده شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی A Novel robust control method for three-link underactuated planar biped robot
چکیده انگلیسی مقاله In this study, design of a novel robust control method for three-link underactuated biped robot which can satisfy appropriate constrains on the robot and cause the stability and rhythmic movement of the robot, is presented. Due to the wide use of sensors and actuators in mechanisms and robots, and existence of noise and also uncertainty in the system components or other error stemming from unmolded dynamics in the system or unwanted disturbances acting on them, there is an essential need for employment of robust control methods. In order to apply locomotion's constrains to the system, the feedback linearization method is used. Additionally this method is combined with the sliding mode method to obtain a robust control method. The other purpose of the study is the complete elimination of chattering phenomenon. To this end, the control method is combined with the backstepping method. Finally, the exponential stability of the method, which is called FLBS, is proved, and the stability of the obtained walking cycle is shown using the Poincare map. In the robot modeling procedure, the contact between the swing leg and the ground is considered to be rigid and instantaneous. The underactuated nature of the robot and the importance of the role of contact in stabilizing the robot movement are taken into account in this study. Finally, simulations based on this control method are performed which show the exponential stability of robot movement, elimination of chattering and robustness against either disturbances or uncertainties.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله محمد مهدی کاکایی | mohammad mehdi
دانشگاه صنعتی شریف دانشکده مهندسی مکانیک
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شریف (Sharif university of technology)

حسن سالاریه |


نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_17822_0ee1a12fdaceee62240eab4fb52463fb.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-490132.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات