این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۱۰، صفحات ۲۲۳-۲۳۲
عنوان فارسی کنترل سَمت کوادروتور با پیاده‌سازی آزمایشگاهی کنترل‌کنندههای PID اصلاح‌شده و حالت لغزشی
چکیده فارسی مقاله کنترل سَمت پهپادها پایه و اساس بسیاری از سیستم‌های کنترلی نظیر کنترل موقعیت، تعقیب مسیر، تعقیب اهداف متحرک و عبور از موانع به شمار می‌رود. از این رو طراحی یک کنترل‌کننده سَمت مناسب که توانایی مقابله با اغتشاشات خارجی، کم‌عملگری مکانیکی، تغییر در مدل یا پارامتر فیزیکی سیستم و برهم‌کنش میان زیرسیستم‌های آن را داشته باشد، از مهمترین بخش‌هایی است که می‌تواند در کنترل پهپادها مورد بررسی قرار گیرد. هدف از این مقاله، بررسی پایدارسازی و کنترل زوایا و سَمت یک کوادروتور بوده که بدین منظور در ابتدا مدل دینامیکی سیستم با استفاده از روش نیوتن-اویلر تعیین شده و پارامترهای مورد نیاز مدل مانند ممان اینرسی، ضریب تراست و ضریب گشتاور درگ به کمک روش‌های آزمایشگاهی و یک نمونه فیزیکی واقعی شناسایی می‌گردد. در ادامه با طراحی کنترل‌کننده PID اصلاح‌شده و کنترل غیرخطی حالت لغزشی، عملکرد هر کدام از این آنها در تعقیب سَمت کوادروتور و تحت شرایط اغتشاش و وجود نویز در سنسورها بررسی و شبیه‌سازی می‌شود. در نهایت کنترل‌کننده‌های طراحی شده بر روی یک نمونه واقعی سه درجه آزادی پیاده‌سازی شده و نتایج آزمایشگاهی کنترل‌کننده‌های PID اصلاح‌شده و حالت لغزشی با یکدیگر و با نتایج حاصل از بخش شبیه‌سازی مقایسه می‌گردند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Attitude Control of a Quadrotor Using Implementation of Modified PID and Sliding Mode Controllers
چکیده انگلیسی مقاله Attitude control of the UAV's is basis of the of many control systems such as position control, trajectory traking, traking moving targets and obstacle avoidance. Hence, one of the most important parts of the UAV's control is designing an appropriate and efficient controller, so that system being able to eliminates or reduces external disturbances, mechanical underactuation, changes in the model or physical parameter and interactions between its subsystems. In this paper, the attitude control problem is studed. For this purpose, the dynamics model of a quadrotor is derived by using Newton-Euler mtethod and the required parameters of the model such as moment of inertia, thrust and drag torque coefficient identified by experimental methods and an actual physical sample. Then, modidied PID and sliding mode controllers are designed to provide attitude traking for quadrotor and performance of these controllers is investigated in the presence of disturbance and sensors noise. Finally, the desgned cotrollers are implemented on a real 3DOF system and the experimental results are compared with the simulation results.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله معین دعاخوان |
دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی امیرکبیر (Amirkabir university of technology)

منصور کبگانیان |
عضو هئیت علمی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی امیرکبیر (Amirkabir university of technology)

رضا ندافی |
هیات علمی دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی امیرکبیر (Amirkabir university of technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_17697_32f97b51bc7a183378627f23552d5ad9.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-490136.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات