این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۱۲، صفحات ۲۳۴-۲۴۲
عنوان فارسی طراحی راهبرد کنترلی PID برای پرواز رو به جلو چهارپره تحت شرایط اثر زمین
چکیده فارسی مقاله در سال‌های اخیر، در کلاس هواپیماهای بدون سرنشین، کنترل چهارپره مورد توجه بسیاری از محققین در سراسر دنیا قرار گرفته است. در این نوع بالگرد تلاش می‌شود که با استفاده از نیروهای که توسط پروانه‌ها تولید می‌شود به پایداری در حالت پرواز ایستا و متحرک دست پیدا کنند. چهارپره رفتار دینامیکی غیرخطی متغیر با زمان دارد و مادام توسط نیروهای آیرودینامیکی مغشوش می‌شود. در شرایط اثر زمین، ویک پروانه بالگرد در اثر اندرکنش با زمین باعث اغتشاشات چشمگیری در جریان در نزدیکی پره های پروانه و همچنین بدنه پرنده می‌شود. این اندرکنش‌ها اثرات جدی بر روی خصوصیات کیفیت کنترل پرواز می‌گذارد و باعث ناپداری پرواز می‌شود. اکثر مطالعات انجام شده در زمینه اثر زمین به بررسی پرواز ایستا و فرود بالگرد متمرکز شده‌اند و اثر زمین به صورت پارامتر ثابت در معادلات دینامیکی وارد شده است. در این مقاله، مدل دینامیکی غیرخطی جامعی برای انواع حالت‌های پرواز چهارپره در نزدیکی سطح زمین در فضای حالت ارائه شده و اثر زمین به صورت تابعی از متغیرهای حالت در معادلات دینامیکی ظاهر می‌شود. در گام بعدی با استفاده از مدل پیشنهادی یک سیستم کنترلی PID طراحی می‌شود و پدیده اثر زمین در عملکرد کنترل کننده بررسی می‌شود. نتایج شبیه سازی‌ها نشان می‌دهد که با کمک این مدل و کنترل کننده طراحی شده، پایداری پرواز و تعقیب مسیر بهبود چشمگیری یافته است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Design of PID Control strategy for Forward Flight of Quadrotor in the Ground Effect Condition
چکیده انگلیسی مقاله In unmanned aerial vehicle (UAV) classes, the control of quadrotor has attracted many researchers from around the world in recent years. In this type of rotary wing, it is attempted to achieve stability in hover and motion flight modes using the forces, produced by propellers. Quadrotor has nonlinear and time-varying behavior and the aerodynamic forces almost always disturb it. In near the ground, the wake of quadrotor interacting with the ground surface causes perturbation to the flow near the blades and frame. These perturbations have significant effect on quality and stability of flight. Most of the related researches were only studied hover and landing operation and the ground effect was considered as constant coefficient in dynamic equations. In this paper, a comprehensive nonlinear model is developed for variety modes of quadrotor flight in near the ground in space state, and the ground effect is as function of state variables in equation. Then, according to the proposed model, the PID controller is designed and the effect of the ground effect on controller performance is investigated. The results of simulation indicate that, the flight stability and trajectory tracking have improved significantly by using of the model and designed controller.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله کامران دانشجو |
هیئت علمی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم وصنعت ایران

حسن کشاورزیان |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_18075_8f4c133c16967c8ccf4e121cedeccddf.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-530990.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات