این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۸، شماره ۱، صفحات ۲۱۹-۲۳۰
عنوان فارسی طراحی و شبیه سازی کنترل‌کننده مود لغزشی ترمینالی پسگام غیرتکین و فیلتر کالمن توسعه‌یافته برای کوادروتور
چکیده فارسی مقاله در این مقاله با استفاده از روش مود لغزشی ترمینالی پسگام غیر تکین به کنترل پرنده بدون سرنشین (کوادروتور) پرداخته‌شده است. در مرحله اول معادلات دینامیکی حاکم بر کوادروتور با در نظر گرفتن همه پارامترهای مؤثر به‌دست‌آمده‌اند. هدف کنترل‌کننده دستیابی به ردیابی مناسب از موقعیت‌های مطلوب (x، y، z) و زاویه یاو (𝜓) و همچنین حفظ پایداری زوایای رول و پیچ به‌رغم وجود اغتشاشات خارجی محدود می باشد. روش‌های کنترلی به اطلاعات کامل از حالت‌های سیستم نیاز دارند که در عمل ممکن است امکان استفاده از آن‌ها محدود شود. حتی اگر تمام حالات سیستم در دسترس باشد همراه نویز بوده و همچنین استفاده زیاد از سنسورها برای اندازه‌گیری حالات، کل سیستم را در اجرا پیچیده و گران می‌کند. لذا برای این منظور از فیلتر کالمن توسعه‌یافته (EKF) به‌عنوان رؤیت گر استفاده‌شده است. فیلتر کالمن توسعه‌یافته به‌عنوان رؤیت گر سرعت و تخمین گر اغتشاشات خارجی مانند باد به کار می‌رود به همین علت استفاده از کنترل‌کننده رؤیت گر برای تخمین اثرات اغتشاشات خارجی به‌منظور جبران آن‌ها پیشنهادشده است. روش طراحی بر پایه پایداری لیاپانوف استوار است. نتایج شبیه‌سازی نشان‌دهنده عملکرد و مقاوم بودن خوب رؤیت گر کنترل‌کننده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Design And Simulation Non-Singular Backstepping Terminal Sliding Mode Control And Extended Kalman Filter For Quadrotor
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, we used a non-singular backstepping terminal sliding mode control approach to the unmanned aerial vehicle (quadrotor). In the first step, the governing dynamical equations were obtained based on the quadrotor considering all the effective parameters. The controller objective is limited to obtaining proper tracking of the desired positions (x, y, z) and the yaw angle (ψ), as well as maintaining the stability of the roll and pitch angles despite the presence of external disturbances. Controlling methods require complete information about system states that may be limited in practice. Even if all system conditions are available, it is interfered by noise, and also large number of applier sensors to measure states, makes the entire system more complex and costly. For this purpose, the Extended Kalman Filter (EKF) has been used as an observer. The extended Kalman filter is used as a speed observer and estimator of external disturbances such as wind force. Therefore, the use of a controller-observer is suggested to estimate the effects of external disturbances in order to compensate for them. The design method is based on the stability of Lyapunov. Simulation results show the promising performance and suitability of the observer-controller.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله جواد فرجی |
مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک تبریز

مهدی طالع ماسوله | tale masouleh
استادیار- دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

مصطفی ساکت |
گروه مهندسی هوافضا، دانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد علوم و تحقیقات، تهران، ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی علوم و تحقیقات (Islamic azad university science and research branch)

مجتبی رادسرشت |
مرکز تحقیقات هواپیمایی ناجا، تهران، ایران

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_18308_148265538d2351e5230fb2c19503945f.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-558393.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات