این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۸، شماره ۱، صفحات ۳۳۵-۳۴۴
عنوان فارسی کنترل بازوی رباتیک با استفاده از روش ترانهاده ژاکوبین بهبودیافته و جبران‌ساز اصطکاک
چکیده فارسی مقاله در این مقاله مسئله کنترل دقیق بازوی رباتیکی با وجود نامعینی‌های دینامیکی و عوامل غیر‌خطی سخت مانند اصطکاک با استفاده از روش ترانهاده ژاکوبین بهبودیافته به همراه جبران‌ساز اصطکاک مدل‌مبنا انجام شده است. برای مدل‌سازی اصطکاک از مدل لاگر استفاده شده است و پارامترهای آن با استفاده از الگوریتم بهینه‌یابی فراابتکاری ماهی ده‌پا بدست آورده شده است. با مقایسه این الگوریتم با الگوریتم‌های فرا‌ابتکاری مشابه مانند توده کرم شب‌تاب، سرعت و دقت بالاتر این الگوریتم نشان داده می‌شود. پس از تعیین دقیق پارامترهای مدل و تعیین الگوی اصطکاک در محرکها، با استفاده از روش ترانهاده ژاکوبین بهبودیافته و جبران‌ساز اصطکاک مدل‌مبنا، پیاده‌سازی تجربی بر روی یک ربات دولینکی در فضای کارتزین ارائه می‌شود. همچنین به منظور مقایسه عملکرد این روش نسبت به دیگر روش‌های کنترل، ربات مورد نظر با استفاده از روش‌های کنترل مدل‌مبنا و ترانهاده ژاکوبین و همچنین جبران‌ساز اصطکاک با استفاده از شبکه‌عصبی تطبیقی توابع گاوسی شعاعی کنترل شده و عملکرد آنها با روش پیشنهادی مقایسه می‌شود. نتایج تجربی نشان می‌دهد که کنترل ربات با استفاده از روش پیشنهادی دارای سرعت بیشتر در رسیدن به جواب، دقت بهتر و حذف کامل‌تر اصطکاک و مقاومت بهتر در برابر نامعینی‌های دینامیکی است. همچنین دارای محاسبات به مراتب کمتر نسبت به الگوریتم‌های مدل‌مبنا است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Control of manipulator in task space using Modified Transpose Effective Jacobian and model based friction compensator
چکیده انگلیسی مقاله This paper considers the issue of precise control of robotic manipulators in the presence of dynamic uncertainties along with hard nonlinear perturbation such as friction using Modified Transpose Effective Jacobian and model based friction compensator. In order to model friction in robot joints, The LuGre friction model has been used and its unknown parameters have been identified by a bio-inspired optimization algorithm called Cuttlefish. By comparing Cuttlefish with other meta-heuristic algorithms such as Glowworm swarm optimization, its superiorities have been proved. After accurate identification of model parameters and determine frictions function, using Modified Transpose Effective Jacobian and model-based friction compensator, a two link planar manipulator has been controlled experimentally. Furthermore in order to compare the controller performance with other methods, the mentioned manipulator has been controlled using computed torque controller and transpose Jacobian besides Adaptive Neural Network Radial Based Function friction compensators. Experimental results offer the Modified Transpose effective Jacobian control method has privileges for better tracking control with more accuracy and better friction compensating as well as better robustness against dynamic uncertainties with lower computational efforts.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله سید علی اکبر موسویان |
استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی

علی اکبر پیرمحمدی | Ali Akbar Pirmohamadi
faculty / university of Zanjan
هیات علمی دانشگاه زنجان

سیدرضا نقیبی | seyyed reza naghibi
department of mechanical engineering, faculty of engineering, university of Zanjan, Zanjan, Iran
گروه مکانیک ، دانشکده فنی، دانشگاه زنجان، زنجان، ایران

نشانی اینترنتی http://journals.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-12614-2&slc_lang=fa&sid=15
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-579375.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات