این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۴، شماره ۱۵، صفحات ۷۵-۸۴
عنوان فارسی طراحی کنترل‌گر‌ بازخورد خروجی پویای غیر متمرکز جهت تحقق توافق جمعی در سامانه‌ی چندعاملی شامل منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر
چکیده فارسی مقاله در این نوشتار یک روش نوین جهت حل مسئله‌ی توافق جمعی در یک سامانه‌ی چندعاملی متشکل از منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر، ارائه شده است. این روش مبتنی بر نامساوی‌های ماتریسی خطی بوده و هدف آن طراحی کنترل‌گر‌ بازخورد خروجی پویا از مرتبه‌ی ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه‌ی منیپولاتورها، توافق جمعی را محقق سازد. مدل در نظر گرفته شده برای هر منیپولاتور تک بازو، مدلی دقیق است که در آن جمله‌ای غیرخطی به فرم لیپشیتز در نظر گرفته شده است. در شبکه‌ی مفروض، هر منیپولاتور به عنوان یک عامل، تنها اطلاعات مربوط به خروجی همسایه‌های خود را دریافت می‌کند و لذا طراحی کنترل‌گر غیر متمرکز است. جهت تضمین توافق جمعی ابتدا سامانه‌ی چندعاملی، در قالب یک سامانه‌ ابعاد بزرگ نوشته می‌شود. سپس با استفاده از شروط لازم، دینامیک غیر خطی منیپولاتورها به فرم مناسب تبدیل می‌گردد. سپس در سامانه‌حلقه بسته، به منظور تعیین ماتریس‌های مجهول کنترل‌گر از تئوری پایداری لیاپانوف استفاده می‌شود. همچنین با فرض شرطی خاص برای ماتریس مثبت معین و متقارن استفاده شده در قضیه‌ی لیاپانوف، ‌می‌توان نامساوی حاصل را به قالب نامساوی‌های ماتریسی خطی تبدیل کرد و به این ترتیب از روش‌های تکرارشونده با دقت کمتر برای حل نامساوی‌های ماتریسی غیر خطی اجتناب کرد. در نهایت نتایج این طراحی، برای مدل آزمایشگاهی منیپولاتور تک بازو با مفصل انعطاف پذیر شبیه سازی و با روش‌های مشابه پیشین، مقایسه شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Decentralized Dynamic Output Feedback Controller Design for Consensus in Multi-agent system of Single Link Manipulators with Flexible Joint
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, a novel method for solving consensus problem in a multi agent system consisting of single link manipulators with flexible joint is presented. This method is based on linear matrix inequalities and the objective is to design a dynamic fixed order controller that can fulfill consensus by using output feedback information and Laplacian Matrix of the network of manipulators. The exact model of a single Link manipulator is assumed thus a nonlinear Lipchitz term emerges. Each manipulator as an agent in the corresponding network obtains only its neighbors output information therefore the controller is decentralized. To guarantee consensus in this method, first the multi agent system should become one augmented system. Then, based on considered conditions on nonlinear terms, using appropriate structure conversion is necessary. The unknown controller state space matrices of the closed loop system can be achieved by using Lyapunov stability theorem. Applying special conditions on symmetric positive definite matrix in Lyapunov quadratic function, results in an LMI form, thus iterative methods of solving nonlinear matrix inequalities with less accuracy is prevented. Finally, to demonstrate the effectiveness of this algorithm and compare with similar earlier researches, a numerical example on a multi agent system consisting of three single link flexible manipulators is investigated.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله امیر امینی | Amir Amini
Tarbiat Modares University
دانشگاه تربین مدرس

مهدی سجودی | Mahdi Sojoodi
استادیار عضو هیئت علمی، دانشگاه تربیت مدرس

سجاد ازگلی | Sadjaad Ozgoli
Assistant professor/Tarbiat Modares University
استادیار دانشگاه تربیت مدرس

نشانی اینترنتی http://journals.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-1000-8395&slc_lang=fa&sid=15
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-599480.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات