این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۴، شماره ۱۵، صفحات ۲۰۷-۲۱۷
عنوان فارسی طراحی و پیاده سازی کنترلگر مقاوم دو درجه آزادی بر روی میز سروهیدرولیک
چکیده فارسی مقاله سیستم‌های سروهیدرولیک به علت دقت بالا و نسبت پایین وزن به نیرو کاربرد گسترده‌ای در شاخه های مختلف صنعت دارند. بهبود همزمان دقت و پاسخ زمانی از نیازهای روز افزون این سیستم‌ها می‌باشد. فرمان‌های حرکت سریع عملگر سروهیدرولیک، باعث تحریک اجزای مکانیکی متصل به آن و ایجاد ارتعاشات نامطلوب می‌گردد. راه حل توصیه شده برای رفع این مشکل، استفاده از کنترلگر پیشرفته با در نظر گرفتن عدم قطعیت‌های فرکانس بالای سیستم می‌باشد. در این پژوهش، کنترلگر مقاوم دو درجه آزادی موقعیت با هدف جلوگیری از ارتعاشات نامطلوب و تامین کارایی مقاوم برای میز سروهیدرولیک طراحی و پیاده سازی شده است. در این راستا اجزای مختلف این سیستم مدل‌سازی شده و سیستم نامی و عدم قطعیت میز سروهیدرولیک با استفاده از روش جعبه خاکستری شناسائی شده است. کنترلگر مقاوم دو درجه آزادی با روش عمومی نرم بینهایت (∞H) و استفاده از تحلیل μ طراحی شده است. این کنترلگر دارای بلوک پسخور جهت کاهش اثرات عدم قطعیت و نویز و دفع اغتشاش بوده، در حالی که بلوک کنترلگر پیشرو با اصلاح سیگنال فرمان،کارایی را بهبود می‌بخشد. سیستم کنترلی طراحی شده جهت ردیابی سیگنال‌های موقعیت سینوسی و ذوزنقه‌ای بر بستر آزمایش سروهیدرولیک پیاده سازی شده است. مشاهده شد که این سیستم در مقایسه با کنترلگر مقاوم رایج که فقط دارای بلوک پسخور می‌باشد، عملکرد دقیق‌تر و پاسخ سریع‌تری داشته است. نتایج آزمون‌های گسترده نشان دهنده پاسخ مناسب به اغتشاش، کاهش اثرات نویز و عملکرد مقاوم کنترلگر توسعه یافته در محدوده عدم قطعیت تعریف شده، می‌باشد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله کنترلگر مقاوم،کنترلگر دو درجه آزادی،عدم قطعیت،سروهیدرولیک
عنوان انگلیسی Design and Implementation of a 2DOF Robust controller for Servo-Hydraulic Table
چکیده انگلیسی مقاله Because of high accuracy and low weight-to-force ratio, servo hydraulic systems are widely used in various branches of industry. Simultaneous improvement of accuracy and time response are among ever increasing needs for these systems. Rapid movement commands to hydraulic actuator excite attached mechanical components and consequently produce undesired vibrations. Recommended solution to overcome the above mentioned problem is to design and implement advanced controller which takes into consideration the high frequency uncertainties. In this research a two-degree-of–freedom (2DOF) position controller has been design and implemented for undesirable vibration regulation and robust performance achievement on a servo hydraulic table. In this regard various elements of the system are modeled and then the servo hydraulic table nominal system and uncertainty are identified using grey-box method. The 2DOF robust controller is designed using general H∞ framework and analyzed by structured singular value, Mu. The feedback block of controller is used to reduce the effect of uncertainty, measurement noises and reject disturbances, whereas the forward controller shapes the command signals to improve the performance. The designed controller has been implemented on the servo hydraulic test rig in order to track sine and trapezoid position command signals. It has been observed the controller has a more accurate performance and faster time response than the common robust controller with just one feedback block. Extensive experimental results of the developed controller indicate robust performance and acceptable response to disturbance and measurement noise rejection in the defined uncertainty range.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله سید حسن قرشی خلیل آبادی | Hassan Ghorashi
Ferowsi University of Mashhad
دانشگاه فردوسی مشهد

بهنام معتکف ایمانی | Behnam Moetakef-Imani
استاد عضو هیات علمی گروه مکانیک /دانشگاه فردوسی مشهد

نشانی اینترنتی http://journals.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-1000-8704&slc_lang=fa&sid=15
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-599494.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات