این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۴، شماره ۱۴، صفحات ۳۹-۴۹
عنوان فارسی تحلیل حرکتی ساختارهای رباتهای پیوسته با محرک کابل
چکیده فارسی مقاله این مقاله روی یک دسته از بازوان ربات پیوسته که از کابل برای محرکه استفاده می‌کند، تمرکز دارد. به منظور تحقق بخشیدن به حرکات طبیعی‌تر و متنوع شبیه عضلات در اسکلت انسان، بازوان محرک با تاندون مطالعه شده است. طراحی ساختار این رباتها شامل مهره‌ها و عضلات اضافی، چالش برانگیز است. یک مطالعه جامع شامل تحلیل نظری طراحی مکانیکی، سینماتیک، دینامیک و کنترل ردیابی ربات صفحه ای پیوسته مهره‌ای مطالعه ارائه میشود. معادله لاگرانژ برای مسأله دینامیک به‌کار گرفته شده و با استفاده از روش گشتاور محاسبه شده همراه با تأخیر زمانی کنترل میشود. در این مقاله، محدودیت های اساسی مسأله دینامیک برای شرایط مختلف بارگذاری بررسی ‌شده و رفتار جامع بر اساس محدودیت حرکت فرموله می‌شود. برای مثال نیروی کابلها با درنظر گرفتن تنش تسلیم محاسبه می‌شوند. به علاوه اثرات پیکربندی کابل ها با مقایسه عملکرد مدلها مورد بررسی قرار می‌گیرد. در این ضمن، پارامترهای هندسی اثر مهمی روی مهارت حرکت دارد. تحلیل روی دو ساختار اصلی ربات، با در نظر گرفتن بدنه پیوسته قابل تغییر شکل و مقید هندسی صورت می‌پذیرد. نتایج شبیه سازی اثر بخشی طرح پیشنهادی و کنترلر را نشان می‌دهد. با این وجود، زمینه رباتهای پیوسته و با درجات آزادی اضافی همچنین در هر حوزه تجربی نویدبخش است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات های پیوسته،محرک کابل،مهره،هندسه
عنوان انگلیسی Motion analysis of continuum robots structures with cable actuation
چکیده انگلیسی مقاله This paper focuses on a class of continuum robot manipulators that uses cables for actuation. In order to realize more natural and various motions like human musculoskeletal, tendon-driven manipulators is studied. It is challenging to design the manipulator structure which consists of bones and redundant muscles. A comprehensive study is presented including the theoretical analysis of the mechanical design, kinematics, dynamics and tracking control of a planar continuum backbone robot. Lagrange's equation is applied to the dynamic problem and the system is controlled by a computed torque/time delay approach. This paper explores the fundamental limitations of dynamic problem for different loading conditions and the behavior is formulated based on the motion constraints. For example, the cable forces are computed considering the yield stress. Moreover the effects of cable configuration are examined by comparing the model performance. Meanwhile, the geometrical parameters have an important effect on manipulation. The analysis is applied on two main robot structures considering geometrically constrained deformable continuum body. The simulation results illustrate the efficiency of the proposed design and controller. Nevertheless, the field of continuum and hyper-redundant manipulation holds great promise also in the experimental domains.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Continuum Robots,Cable actuated,Back bone,geometry
نویسندگان مقاله مهدی بامداد | Mahdi Bamdad
استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود- دانشکده مکانیک- سرپرست دانشکده مکاترونیک

آرمان مردانی | Arman Mardany
دانشجو

نشانی اینترنتی http://journals.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-1000-3880&slc_lang=fa&sid=15
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-599526.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات