این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۴، شماره ۱۴، صفحات ۱۹۹-۲۱۰
عنوان فارسی ایجاد امن ترین مسیر جهت حرکت یک وسیله نقلیه زیرسطحی با استفاده از الگوریتم بهینه سازی تجمع ذرات و هدایت آن در مسیر تولید شده به وسیله کنترل کننده فازی
چکیده فارسی مقاله در این تحقیق ایجاد مسیر امن و هموار که دارای کمترین میزان تهدید به خطر است برای وسایل نقلیه زیر سطحی در نظر گرفته شده است. برای این منظور توابع هموار و پیوسته‌ی سه‌گانه‌ای با ماهیت سینوسی تعریف شده‌اند که نشان دهنده مسیر در فضای سه بعدی هستند و سپس پارامترهای این توابع با استفاده از روش بهینه سازی تجمع ذرات، جهت ایجاد مسیر امن بدست آورده شده است. برای هر نقطه از محیط، مقداری به عنوان خطر در آن نقطه در نظر گرفته شده است. تابع هدف جهت بهینه سازی، انتگرال مقدار خطر بر روی مسیر تولید شده می‌باشد. مسیر تولید شده با روشی به سیگنال‌های مطلوب جهت کنترل وسیله تبدیل شده است، همچنین وسیله نقلیه زیر سطحی با آرایش جدیدی از پیشران‌ها مدل گردیده است، سپس با طراحی کنترل کننده فازی چند ورودی چند خروجی، وسیله نقلیه در مسیر تولید شده کنترل شده است. از آنجایی که برای طراحی این کنترل‌کننده از پارامترهای سیستم دینامیکی وسیله نقلیه استفاده نشده است، نسبت به نامعینی‌های سیستم مقاوم است. در آخر سه محیط با پیچیدگی‌های متفاوت جهت نشان دادن عملکرد فرآیند تولید مسیر در نظر گرفته شده است که نتایج بدست آمده نشان دهنده عملکرد مطلوب این روش جهت ایجاد مسیر امن و هموار برای محیط‌های دارای خطر و همچنین طراحی کنترل کننده مناسب می‌باشد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Safe path planning and control an Unmanned Underwater Vehicle (UUV) using particle swarm optimization and fuzzy logic control method
چکیده انگلیسی مقاله In this study a safe and smooth path planning containing the slightest risk is considered for an Unmanned Underwater Vehicle (UUV). To do so, three smooth and continues functions resembling the three dimensional path are introduced and then their parameters are optimized using the particle swarm optimization method to find the safest possible path. For each point in space a numeric value is considered as vulnerability and the objective function is the integral of the vulnerability over the path produced. This path forms controlling signals which through a TSK fuzzy controller, the UUV is guided. The new arrangement of the propulsion vehicle subsurface was modeled. Since for the design of the controller, the parameters of the Under Water Vehicle dynamic system not used, so the control system is robust with respect to parameter Uncertainties. In the last section three environments with different complexities are considered to illustrate the creating process's performance of the path and it is concluded that this method demonstrates desired performance in the development of a safe and smooth path through a harmful environment and the design of an adequate controller.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله احسان ذاکری | ehsan zakeri
university of sistan and baluchestan
دانشگاه سیستان و بلوچستان

سعید فراهت | said farahat
university of sistan and baluchestan
دانشگاه سیستان و بلوچستان

نشانی اینترنتی http://journals.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-1000-9438&slc_lang=fa&sid=15
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-599544.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات