این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۴، شماره ۱۴، صفحات ۲۷۱-۲۸۱
عنوان فارسی مقایسه دو الگوریتم اجتناب از واژگونی برخط برای بازوهای پایه متحرک
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی ‌پایه متحرک، الگوریتمی هوشمند و نوین با در نظر گرفتن تعاملات بین بازو و پایه‌ی متحرک ارائه شده است. در این راستا از معیار پایداری گشتاور-ارتفاع به‌عنوان سنجه‌ی پایداری سیستم و یک تابع نمو معیار پایداری به منظور یافتن مشخصه‌های حرکتی موثر در وقوع ناپایداری در هر لحظه، استفاده شده است. سپس جهت بهبود مناسب پایداری سیستم از منطق فازی بهره برده شده است. الگوریتم پیشنهادی با یک الگوریتم پیشین، که جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک به کمک معیار پایداری نیرو-زاویه ارائه شده، تحلیل و مقایسه شده است. هر دو الگوریتم بر روی یک سیستم یکسان از لحاظ ابعاد و شرایط فیزیکی، شبیه‌سازی و عملکرد آن‌ها مورد بررسی قرار گرفته است. در شبیه‌سازی ابتدا سینماتیک و دینامیک حرکت برای بازوی پایه متحرک مورد نظر، با استفاده از روش‌ نیوتن-اویلر در نرم افزار میپل16 استخراج شده سپس مدل استخراج شده برای سیستم، توسط جعبه ابزار SimMechanics نرم‌افزار متلب صحه‌گذاری می‌شود. سپس در یک مانور که قسمتی از مسیر ناپایدار است، میزان کارایی الگوریتم اجتناب از واژگونی بر خط پیشنهادی تحلیل و با الگوریتم پیشین مقایسه شده است. همچنین عملکرد الگوریتم پیشنهادی در حضور برخی اغتشاشات محیطی مورد بررسی قرار گرفته است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی A Comparison of Two Online Tip-over Prevention Algorithms for Wheeled Mobile Manipulators
چکیده انگلیسی مقاله In this article, a novel intelligent online tip-over avoidance algorithm is presented considering the interactions between the mobile base and manipulator arm. To this end, the newly suggested dynamic stability margin measure named Moment-Height-Stability (MHS) is adopted. Additionally, a function representing the increment of postural stability margin metric is defined based on MHS. The system dynamic equilibrium is then enhanced using a fuzzy logic approach. The response of the suggested method of this paper is compared with that of a previously Force-Angle based proposed one considering a planar mobile manipulator. First the dynamics of the robot is derived using Newton-Euler method via MAPLE 16 and it is verified through the model provided in SimMechanics toolbox of Simulink. The efficiency of the suggested method is illustrated in comparison to the previous one on a destabilizing robot path. Besides, the performance of proposed method of the present study is investigated in the presence of external disturbances. The obtained simulation results reveal the effectiveness of the performance of the suggested technique for stability improvement of wheeled mobile manipulators once encountering unexpected disturbing situations.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله آرمان حسن پور | Arman Hasanpoor
دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین

خلیل عالی پور | Khalil Alipour
Assistant Prof./University of Tehran
استادیار/ دانشگاه تهران

پریسا دائمی | Parisa Daemy
دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین

بهرام تارویردی زاده | Bahram Tarverdizadeh
گروه مهندسی سیستم و مکاترونیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران

نشانی اینترنتی http://journals.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-1000-2377&slc_lang=fa&sid=15
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-599552.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات