این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۸، شماره ۸، صفحات ۰-۰
عنوان فارسی طراحی کنترل‌کننده‌ی پیش‌بین مقید برای شناور زیرسطحی هوشمند و بهینه‌سازی زمان محاسبات در حضور اغتشاشات
چکیده فارسی مقاله در این مقاله کنترل‌کننده‌ی پیش‌بین مقید با استفاده از توابع لاگر برای کنترل سمت و عمق یک شناور زیرسطحی هوشمند در حضور اغتشاشات طراحی شده است. شناور زیرسطحی هوشمند به دلیل دینامیک غیرخطی کوپل‌شده، نامعینی‌های پارامتری و اغتشاشات خارجی ناشی از محیط زیر آب دارای پیچیدگی زیادی است. علاوه بر این شناور زیرسطحی در نظرگرفته شده در این مقاله، دارای قیود موجود بر روی عملگرها می‌باشد که این محدودیت‌ها بر پیچیدگی کنترل آن افزوده است. در این تحقیق ابتدا دینامیک غیرخطی شناور زیرسطحی هوشمند مدل‌سازی می‌شود و در ادامه طراحی کنترل‌کننده پیش‌بین مقید انجام می‌شود. در طراحی کنترل‌کننده‌ی پیش‌بین مقید از توابع متعامد لاگر به منظور بهینه‌سازی و کاهش بار محاسباتی در بازه زمانی استفاده شده است. از مزایای کنترل‌کننده‌ی طراحی شده می‌توان به برخط و بهینه بودن، دقت بالا، قابلیت پیاده‌سازی، برخورد هدف‌مند با قیود و همچنین دارا بودن خواص مقاوم در برابر اغتشاشات اشاره کرد. به منظور نشان دادن کارایی روش، کنترل‌کننده‌ی پیشنهادی بر روی شناور زیرسطحی مورد نظر شبیه‌سازی شده و مقایسه‌ای بین زمان محاسبات کنترل‌کننده با استفاده از توابع لاگر و بدون استفاده از آن صورت گرفته است. نتایج شبیه‌سازی، کارایی و موثر بودن کنترل‌کننده ارائه شده را به خوبی نشان می‌دهد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Design of Constrained Predictive Controller for Autonomous Underwater Vehicle and Optimization of Computation Time in the Presence of Disturbances
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, a constrained predictive controller is designed using Laguerre functions to control the depth and steering of an autonomous underwater vehicle considering underwater disturbances. Due to under-actuated nonlinear coupled dynamics, parameters uncertainty, external underwater disturbances autonomous underwater vehicles are complicated. Moreover, the underwater autonomous vehicle investigated in this study includes constraints on actuators leading a more complex problem. In this study, first, the nonlinear dynamics of the autonomous underwater vehicle utilized for the controller design has been modeled. Then, Laguerre orthogonal functions were used in the constrained predictive controller design for reducing computational time and accelerating optimization process. Optimized, online, high precision, implementation capability, consider constraints purposefully and robust properties against disturbances can be mentioned as the most important advantages of designed controller. In addition, predictive control method is robust against disturbances. To monitor the methods' performance, the autonomous underwater vehicle was modeled and then a comparison between the controller's calculation time with and without the Laguerre functions was also represented. At the end, the simulation results obtained from this controller, using Laguerre functions, showed the efficiency and effectiveness of the proposed solution.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله ایوب خداپرست | Ayoub Khodaparast
Center of Mechatronics Science and Technology, Department of Electrical and computer Engineering , Malek-Ashtar University of Technology, Isfahan, Iran
مرکز علم و فناوری مکاترونیک، مجتمع دانشگاهی مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان، ایران

علی‌جبار رشیدی | Ali Jabar Rashidi
Department of Electrical and Computer Engineering, Malek-Ashtar University of Technology, Tehran, Iran
مجتمع دانشگاهی مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

بهرام کریمی | Bahram Karimi
Department of Electrical and Computer Engineering, Malek-Ashtar University of Technology, Tehran, Iran
مجتمع دانشگاهی مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

نشانی اینترنتی http://journals.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-26489-1&slc_lang=fa&sid=15
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات