این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۸، شماره ۷، صفحات ۰-۰
عنوان فارسی تحلیل عملکرد الگوریتم کنترل توزیع‌شده برای جستجوی مشارکتی توسط سیستم چندعامله
چکیده فارسی مقاله استفاده از چندین عامل هوشمند به صورت توزیع شده، به علت مزایای عملیاتی بهتر نظیر مقاوم بودن، پردازش موازی، اسکیل‌پذیری و بهینگی هزینه، به استفاده از یک سیستم جامع متمرکز ترجیح داده می‌شود. این امر در مأموریت‌های هوایی به دلیل ابعاد فضای عملیات و محیط عملکردی نامعین، از اهمیت به مراتب بیش‌تری برخوردار می‌گردد. یکی از عملیات‌های متداول در سامانه‌های هوایی چند عامله، عملیات جستجو است. در یک عملیات جستجو فضای مورد پویش می‌بایست به طریقی مطلوب میان عامل‌ها تقسیم شود و هر عامل به نحوی مطلوب در راستای بهترین پویش ممکنه در فضای اختصاص یافته به آن گام بردارد. با توجه به ساختار شبکه‌های توزیع شده، نحوه‌ی تبادل داده، اعم از اطلاعات بدست آمده از محیط و جهت حرکت عامل در آینده‌ی نزدیک در انتخاب مسیر توسط سایر عامل‌ها مؤثر خواهد بود. در این مقاله مسئله جستجوی چند عامله شامل چندین پرنده‌ی بدون سرنشین، به صورت توزیع شده در نظر گرفته شده است. بر این اساس ابتدا مدل سینماتیکی پرندههای بدون سرنشین، مدل ریاضی فضای جستجو، حسگر تصویری و ارتباط مخابراتی ارائه می‌شود. سپس با استفاده از قاعده‌ی بیزین، به روزرسانی و به اشتراک گذاری اطلاعات انجام میگردد. در ادامه، طراحی مسیر پرواز پرنده‌ها به صورت یک مسئله کنترل پوشش تعریف شده و به کمک چهار الگوریتم بهینه‌سازی متفاوت بررسی می‌شود. عملکرد الگوریتم‌ها با انجام چند شبیه‌سازی متفاوت، با یکدیگر مقایسه و نتایج تحلیل آن می‌گردد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Performance Study of Distributed Control Algorithm for Cooperative Search using Multi-Agent System
چکیده انگلیسی مقاله Vastness of operation airspace and uncertain environment in aerial search missions, makes utilizing multiple intelligent agents more preferable to integrated centralized systems due to robustness, parallel computing structure, scalability, and cost optimality of distributed systems. Cooperative search missions require the search space to be divided properly between agents. In order to minimize the uncertainty, the agents will calculate the best path in the assigned space partition. According to the communication topology, environmental information and the near-future decisions are shared between agents. In this paper, cooperative search using multiple UAVs has been considered. First, mathematical representation of the search space, kinematic and sensor model of UAVs, and communication topology have been presented. Then, an approach has been proposed to update and share information using the Bayes' rule. Afterwards, path planning problem has been solved using different optimization algorithms namely First-order Gradient, Conjugate Gradient, Sequential Quadratic Programming, and Interior Point Algorithm. Finally, the performance of these algorithms have been compared according to mean uncertainty reduction and target detection time.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله احسان خرم‌بخت | Ehsan Khorrambakht
Flight Dynamics & Control, Aerospace Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran
دینامیک پرواز و کنترل، دانشکده هوافضا، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران

جعفر روشنی یان | Jafar Roshanian
Department of Aerospace Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran
دانشکده هوافضا، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی، تهران، ایران

امیرحسین خدابخش | Amir Hossein Khodabakhsh
Department of Aerospace Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran
دینامیک پرواز و کنترل، دانشکده هوافضا، دانشگاه صنعتی شریف، تهران

نشانی اینترنتی http://journals.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-11991-5&slc_lang=fa&sid=15
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات