این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
International Journal of Maritime Technology، جلد ۵، شماره ۹، صفحات ۱۹-۳۴
عنوان فارسی طراحی و تعقیب مسیر رباتهای زیرسطحی در محیطهای دینامیک با استفاده از روشهای حل تبدیل هوشمند و کلاسیک
چکیده فارسی مقاله در این مقاله ابتدا یک نوع ربات زیر‌سطحی با نام NEROV ساخته شده در دانشگاه Trondheim نروژ انتخاب ومعادلات دینامیکی آن نوشته شده و با استفاده از روش بهینه‌سازی برنامه‌ریزی دینامیک، برای آن یک مسیر بهینه‌ی انرژی طراحی می‌شود. در محیطی که ربات حرکت می‌کند، موانع متحرک وجود دارند. مشاهده می‌شود که مسیر طراحی شده یک مسیر هموار بوده و انرژی مصرفی آن کمینه می‌شود. پس از طراحی مسیر، برای ربات با استفاده از روش اسلاتین و لی‌، سیستم کنترل خودکار جهت اجرای طی مسیر توسط ربات طراحی می‌شود. در این مقاله، از اثر غیر مستقیم حرکت مانع بر دینامیک ربات صرفنظر شده و فرض شده است که معادلات دینامیک حرکت ربات در محیط تغییری نمی‌کنند. در مرحله آخر نیز، با استفاده از روش حل تبدیل هوشمند، برای ربات طراحی مسیر صورت گرفته و نیز با استفاده از همان روش اسلاتین و لی، عمل تعقیب مسیر صورت پذیرفته است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی **PATH PLANNING & TRAJECTORY TRACKING OF AUVS IN DYNAMIC ENVIRONMENTS USING INTELLIGENT CONVERTED SOLUTION AND CLASSICAL METHODS
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, first a sample Autonomous Underwater Vehicle called NEROV from the University of Trondheim of Norway has been selected with its equations of motion and by using dynamic programming approach optimal paths for consuming energy have been designed. There are moving obstacles in the environment wherein the robot moves. It is seen that the planned paths is smooth and the energy used for the robot is minimized. After planning the path, a control system has been designed for by using Slotine&Li algorithm. In this paper, the interaction between the robot dynamics and environmental effects due to the obstacles dynamics is ignored. In the final stage of the path planning, using an Intelligent Converted Solution (ICS), an optimal path is designed for the vehicle and employing the same control system, the optimal path is tracked.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله حسن صیادی | hassan sayyadi
sharif university of technology
دانشگاه صنعتی شریف
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شریف (Sharif university of technology)

عبدالرضا باباخانی | abdoreza babakhani
consultant of marine research center of boushehr
مرکز تحقیقات دریایی بوشهر

نشانی اینترنتی http://www.ijmt.ir/browse.php?a_code=A-10-1-57&slc_lang=fa&sid=en
فایل مقاله دریافت فایل مقاله
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده Submarine Hydrodynamic & Design
نوع مقاله منتشر شده مقاله پژوهشی
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات